Befehlsübersicht
APOSS
Initialisierung der Steuerung (INI)
Befehle zum Initialisieren der Achse(n) und der Steuerung, zum Anfahren und Definieren der/des Nullpunkte(s).
DEFCORIGIN
Sollposition als Nullpunkt setzen
DEFMORIGIN
Aktuelle Master-Position als Nullpunkt für den Master setzen
DEFORIGIN
Istposition als Nullpunkt setzen
DELETE ARRAYS
Alle Arrays im RAM löschen.
ERRCLR
Fehlermeldung löschen
HOME
Maschinennullpunkt anfahren
INDEX
Indexposition des Drehgebers anfahren
MOTOR OFF
Motorregelung ausschalten
MOTOR ON
Motorregelung einschalten
RSTORIGIN
Temporärnullpunkt löschen
SAVE ARRAYS
Arrays im EEPROM sichern.
SAVE AXPARS
Aktuelle Achsenparameter im EEPROM sichern.
SAVE GLBPARS
Aktuelle globale Parameter im EEPROM sichern.
SAVEPROM
Speicher in EEPROM sichern.
SETMORIGIN
Beliebige Position als Nullpunkt für den Master setzen
SETORIGIN
Temporärnullpunkt setzen
Steuerungsbefehle (CON)
Befehle zur Steuerung des Programmablaufs und zur Programmstrukturierung.
CONTINUE
Abgebrochene Positionier- und Drehzahlbefehle fortsetzen
DELAY
Zeitverzögerung
DIM
Definition eines Arrays
EXIT
Vorzeitiger Programmabbruch
GOSUB
Aufruf eines Unterprogrammes
GOTO
Sprung zu einem Programmlabel
IF THEN
Bedingte einfache Programmverzweigung
.. ELSE ..IF .. THEN
Bedingte mehrfache Programmverzweigung
.. ELSE
Alternative Programmverzweigung
.. ENDIF
Ende der Programmverzweigung
LOOP
Definierte Schleifenwiederholung
MOTOR STOP
Stoppen des Antriebs
NOWAIT ON/OFF
Wartemodus ein-/ausschalten
REPEAT..
Bedingte Schleife Anfang
REPEAT .. UNTIL
Bedingte Schleife Ende
SUBMAINPROG .. ENDPROG
Beginn / Ende der Unterprogrammdefinition
SUBPROG .. RETURN
Beginn / Ende eines Unterprogrammes
SYSVAR
Systemvariable (Pseudo-Array) liest Systemwerte
WAITAX
Warten bis Zielposition erreicht ist
WAITI
Warten auf bestimmten Eingangszustand
WAITNDX
Warten auf Index
WAITP
Warten bis Position erreicht
WAITT
Zeitverzögerung
WHILE .. DO .. ENDWHILE
While-Schleife Anfang / Ende
#INCLUDE
Einfügen des Inhalts einer Datei
Absolutbewegungen (ABS)
Befehle zum absoluten Positionieren der Achse(n)
ACC
Beschleunigung setzen
DEC
Beschleunigung für den Bremsweg setzen
LINA
Positioniere Achsen zeitsynchron absolut
POSA
Positioniere Achsen absolut
VEL
Geschwindigkeit für relative und absolute Bewegungen und max. zulässige Geschwindigkeit für Synchronisationsvorgänge setzen
Relativbewegungen (REL)
Befehle zum relativen Positionieren der Achse(n)
ACC
Beschleunigung setzen
DEC
Beschleunigung für den Bremsweg setzen
LINR
Positioniere Achsen zeitsynchron
POSR
Positioniere Achsen relativ
VEL
Geschwindigkeit setzen
Drehzahlregelung (DRE)
Befehle zum permanenten Verfahren der Achse(n)
CSTART
Starten des Drehzahlmodus
CSTOP
Stoppen des Drehzahlmodus
CVEL
Geschwindigkeit Drehzahlregelung setzen
Ein-/Ausgangs-Befehle (I/O)
Befehle zum Setzen und Rücksetzen der Ausgänge und Abfragen der Eingänge.
IN
Eingänge bitweise lesen (einzeln)
INAD
Analogeingänge lesen
INB
Eingänge byteweise lesen (8 Stück)
INKEY
Einlesen eines ASCII-Zeichens (RS232)
OUT
Ausgänge bitweise setzen (einzeln
OUTAN
Analogausgang setzen (einer Achse zugeordnet)
OUTB
Ausgänge byteweise setzen (8 Stück)
OUTDA
(frei verfügbaren) Analogausgang setzen
virtuelle Ein- und Ausgänge
Zusätzlich zu den oben genannten Befehlen gibt es virtuelle Eingänge und Ausgänge inklusive der Befehle dafür (ab Firmware 6.6.07)
Systemstatus-Funktionen (SYS)
Befehle zum Abfragen von Systemstatus-Informationen und Befehle zum Konfigurieren und Einsatz von Arrays für die Aufzeichnung von Testergebnissen.
APOS
Istposition lesen
APOSDIFF
Overflow-Handling von Inkrementalgebern in Anwendungen.
AVEL
Aktuelle Geschwindigkeit der Achse abfragen
AXEND
Status einer Achse abfragen
CPOS
Sollposition lesen
CPOSDIFF
Overflow-Handling von Inkrementalgebern in Anwendungen.
ERRAX
Nummer der Achse, die den Fehler auslöst
ERRNO
Fehlernummer lesen
IPOS
Letzte Index- bzw. Markerposition des Slaves abfragen
IPOSDIFF
Overflow-Handling von Inkrementalgebern in Anwendungen.
JERKFINVEL
Berechnet die Endgeschwindigkeit für einen ruckbegrenzten Stopp mit maximaler Beschleunigung/Verzögerung.
JERKSTOPDIST
Berechnet die notwendige Distanz für einen ruckbegrenzten Stopp mit maximaler Verzögerung.
MAPOS
Istposition des Masters abfragen
MAPOSDIFF
Overflow-Handling von Inkrementalgebern in Anwendungen.
MAVEL
Aktuelle Geschwindigkeit des Masters abfragen
MIPOS
Letzte Index- bzw. Markerposition des Masters abfragen
MIPOSDIFF
Overflow-Handling von Inkrementalgebern in Anwendungen.
PID
PID-Berechnung durchführen
Ausgabe von Informationen
PRINTDEV
Stoppt die Ausgabe
STAT
Status der Achse lesen
SYNCERR
Aktuellen Synchronisationsfehler einer Achse abfragen
TESTSETDEST
Speicherbereich in dem eine Datenaufzeichnung abgelegt wird, festlegen.
TESTSETINDEX
Systemvariablen für die Datenaufzeichnung festlegen
TESTSETP
Aufzeichnungsdaten für Testfahrt festlegen.
TESTSETTIME
Abtastperiode für die Datenaufzeichnung festlegen.
TESTSETTYPE
Einmalige oder zyklische Datenaufzeichnung festlegen.
TESTSTART
Aufzeichnung der Testfahrt starten.
TESTSTOP
Datenaufzeichnung stoppen.
TIME
Systemzeit auslesen.
TRACKERR
Aktuellen Schleppabstand einer Achse abfragen
VLTCOMMAND
Ermöglicht das Senden von Steuerwort (ControlWord) und Sollwerten zu Danfoss VLT via RS485.
VLTCOMSTATE
Ergebnis der letzten Parameter-Transaktion abfragen.
VLTREAD
Liest Parameter von einem Danfoss VLT via RS485.
VLTSTATUS
Liest Status und aktuelle Drehzahl von Danfoss VLTs über RS485.
VLTWRITE
Schreibt Parameter nach Danfoss VLTs über RS485.
_GETVEL
Abtastzeit für AVEL und MAVEL ändern.
Interrupt-Funktionen (INT)
DISABLE
Sperrt die Ausführung von Interrupts.
DISABLE ALL
Alle Interrupts (ausser ON ERROR) ausschalten.
ENABLE … inttyp
Gibt gesperrte Interrupts wieder frei.
ENABLE ALL
Alle Interrupts wieder freigeben.
ON ON CANINPUT id GOSUB
Unterprogramm aufrufen, wenn ein CAN Telegramm vom Type 'id' ankommt.
ON CANMSG GOSUB
Eintreffen einer gepufferten CAN-Nachricht
ON COMBIT .. GOSUB
Unterprogramm aufrufen, wenn Bit n des Kommunikationspuffers gesetzt ist
ON DELETE .. GOSUB
Löscht einen Pos.-Interrupt
ON ERROR GOSUB
Unterprogramm bei Fehler aufrufen
ON INT .. GOSUB
Unterprogramm bei Flanke eines Einganges aufrufen
ON KEYPRESSED .. GOSUB
Unterprogramm aufrufen, wenn ein Zeichen über eine serielle Schnittstelle kommt
ON PARAM .. GOSUB
Unterprogramm aufrufen, wenn sich ein Parameter ändert
ON PERIOD .. GOSUB
Unterprogramm in regelmässigen Zeitabständen aufrufen
ON posint GOSUB
Unterprogramm aufrufen, wenn ein Positions-Interrupt auftritt:
ON APOS
wenn die Slave-Position xxx passiert ist
ON IPOS
wenn der Abstand zwischen der letzten Markerposition und der Istposition erreicht ist
ON MAPOS
wenn die Master-Position xxx [qc] passiert ist
ON MCPOS
wenn die Master-Position xxx [MU] passiert ist
ON MIPOS
wenn der Abstand zwischen zwei Markern erreicht ist
ON posint SETOUT (TOIN)
Simuliert ein Nockenschaltwerk (CAM-Box) (alle Typen von Positions-Interrupts)
ON STATBIT
Unterprogramm aufrufen, wenn Bit n des Statuswortes gesetzt ist
ON TIME
Unterprogramm nach einmaligem Zeitablauf aufrufen
Bahnsteuerung (Option)
nur in Verbindung mit einer Version H
ARC
Kreisbogen in einer Bahnsequenz
MOVE .. ENDMOVE
Beginn / Ende einer Bahnsequenz
MVEL
Geschwindigkeit für Bahnfahrt setzen
VEC
Gerade in einer Bahnsequenz
Parameter (PAR)
Parameter Handling
GET
Achs- und globalen Parameterwert lesen
LINKPDO
Systemvariable mit PDO verknüpfen und in die internen Parameter kopieren
LINKSDO
Internes Objekt in PDO kopieren
SET
Achs- und globalen Parameterwert temporär setzen
CAN Basic Library
Diese Bibliothek enthält alle Funktionen zur Durchführung des „Raw CAN Telegram“-Transfers.
CANDEL
Löscht alle Objekte
CANIN
Liest ein Objekt
CANOUT
Sendet ein Objekt
DEFCANIN
Definiert ein Empfangsobjekt
DEFCANOUT
Definiert ein Sendeobjekt
Gepufferte Nachrichtenübertragung
INGLB
Liest eine Glb-CAN-Nachricht.
INMSG
Liest eine gepufferte CAN-Nachricht.
MSGVAL
Liefert den Long-Wert der letzten Nachricht
ON CANINPUT
Ruft ein Unterprogramm auf, wenn ein CAN-Telegramm vom Typ 'id' eintrifft.
OUTMSG
Sendet eine gepufferte CAN-Nachricht
USRSTAT
Setzt Benutzer Status.
SDO2
Ab Version 6.4.61 wird ein zweites SDO unterstützt, um mit Debug-Einrichtungen wie einem SDO-Monitor zu kommunizieren.
CANopen Master Library
Diese Bibliothek bietet Funktionen um den Einsatz von CANopen-Slaves wie I/O-Module oder Drehgeber oder sogar Antriebe zu unterstützen.
CANIN (> 100)
Sammelt alle Transmit-PDOs von digitalen Eingangs-Modulen oder den CAN-Antriebstatus durch ein einziges CAN-Telegramm.
CANINI
Initialisiert die notwendigen Objekte (PDOs) für den Datenaustausch mit CANopen-Teilnehmern oder aktiviert die erweiterten Funktionen CANINI und CANIN.
SDOREAD
Liest SDO eines CANopen Gerätes.
SDOREADSEG
Segmentiertes Lesen von SDOs (ungepackt).
SDOREADSEGP
Segmentiertes Lesen von SDOs (gepackt).
SDOSTATE
Ergebnis einer aktiven Kommunikation prüfen.
SDOWRITE
Setzt SDO eines angeschlossenen CANopen Gerätes.
Parameter CANSYNCTIMER
Definiert die Taktzeit zum Senden des SYNC-Telegramms im CAN-Bus.
Folgende Funktionen unterstützen die Master-Funktionalität:
IN
Eingänge bitweise lesen (einzeln).
INB
Eingänge byteweise lesen (8 Stück).
OUT
Digitale Ausgänge bitweise setzen (einzeln).
OUTB
Digitale Ausgänge byteweise setzen (8 Stück).
SET ENCODERTYPE
Parameter ENCODERTYPE setzen.
SET DRIVETYPE
Parameter DRIVETYPE setzen.
CANopen Slave Library
Diese Bibliothek enthält alle Funktionen, die notwendig sind um als CANopen-Slave zu arbeiten.
LINKPDO
Systemvariable mit RxPDO verknüpfen und in die internen Parameter kopieren oder Teil eines Arrays in das PDO verknüpfen.
LINKSDO
TxPDO mit interner Systemvariable verknüpfen oder Teil eines Arrays in das PDO verknüpfen.
PDO
Pseudo-Array für den direkten Zugriff auf die CANopen-PDOs.
SYSVAR
Systemvariable (Pseudo-Array) liest Systemwerte.
Synchronisationsbefehle (SYN)
Befehle zum Synchronisieren der Slaves mit dem Master oder mit der Master-Simulation.
DEFSYNCORIGIN
Definiert Master:Slave-Verhältnis für den nächsten SYNCP oder SYNCM Befehl.
MOVESYNCORIGIN
Synchronisationsursprung relativ verschieben
PULSACC
Beschleunigung für eine Master-Simulation setzen
PULSVEL
Geschwindigkeit für eine Master-Simulation setzen
SYNCM
Winkel-/Positionssynchronisation mit Markerkorrektur
SYNCMARKERSTART
Setzt einen Marker oder die Markerbehandlung zurück.
SYNCP
Winkel-/Positionssynchronisation
SYNCSTAT
Flag für Synchronisationsstatus abfragen
SYNCSTATCLR
Zurücksetzen der Flags MERR und MHIT
SYNCV
Geschwindigkeitssynchronisation
CAM-Modus
Befehle für die Kurvenscheibensteuerung
CURVEPOS
Slave-Position, die der aktuellen Master-Position der Kurve entspricht, abfragen.
DEFMCPOS
Anfangsposition des Masters definieren
POSA CURVEPOS
Slave auf die, der Master-Position entsprechenden Kurvenposition fahren.
SETCURVE
CAM-Kurve setzen
SYNCC
Synchronisation im CAM-Mode
SYNCCMM
Synchronisation im CAM-Mode mit Markerkorrektur des Masters
SYNCCMS
Synchronisation im CAM-Mode mit Markerkorrektur des Slaves
SYNCCSTART
Slave zur Synchronisation im CAM-Mode starten
SYNCCSTOP
Slave nach der CAM-Synchronisation anhalten
machine control AG