Vernetzung mit CANopen, EtherCAT und Ethernet TCP-IP

CANopen Master Funktionalität

Externe CANopen I/O Module ansteuern: Externe I/Os sowie analoge Module und CANopen-Drehgeber mit den Standardbefehlen IN und OUT.

CANopen Drives ansteuern: Für alle Drives nach DS402 durch Aufsetzen des entsprechender Drive-Typs. Sollwert ist Geschwindigkeit oder Position; Feedback über CAN oder direkt über Drehgeber.

♦ HeartBeat oder Guarding: Alle aktivierten CANopen laufen im Hintergrund automatisch. Falls der Slave nicht mehr reagiert wird ein APOSS-Fehler ausgelöst.

♦ CANopen-Geräte parametrieren: Mit SDOREAD und SDOWRITE werden angeschlossene CAN-Module konfiguriert und jedes SDO ausgelesen.

♦ CAN-Module Synchronisieren: Automatisches Versenden von SYNC-Telegrammen sorgt für die problemlose Funktion aller zeitkritischen Slaves, zum Beispiel bei Slave Drives mit Positionierreglern.

CANopen Slave Funktionalität

♦ DS301 und DS402 Unterstützung: SPS kommuniziert mit zub-Steuerungen wie mit anderen CANopen-Geräten. Ein spezielles APOSS-Programm stellt die komplette DS402 Kompatibilität zur Verfügung.

♦ SYNC Telegramme werden automatisch verarbeitet und die PDO-Abarbeitung wird unterstützt.

♦ HeartBeat / Guarding: Alle notwendigen Slave Funktionen werden unterstützt.

♦ SDO Dictionary: Alle Parameter, Programmdaten, Arrays und Prozessdaten können von aussen gelesen und geschrieben werden.

♦ PDO frei konfigurierbar: 4 PDO sind komplett konfigurierbar, inklusive COB-ID, Transmit Types, Event Time und Inhibit Time. Der Inhalt wird in bestehende User Variablen gelinkt oder mit Prozessdaten verknüpft.

EtherCAT Slave Funktionalität (CoE)

Komplettes SDO Dictionary (wie unter CAN)

Unterstützung von langen PDOs und SDOs: Bis zu 240 Byte PDO und SDO Länge werden unterstützt. Damit können auch grössere Datenmengen einfach übermittelt werden.

Mehrere PDOs mit unterschiedlicher Zykluszeit: Der Inhalt von PDOs kann einfach mit User-Variablen oder Prozessdaten verlinkt werden. Jedes SDO steht zur Verfügung.

Synchronized Clock wird unterstützt

Download Firmware- und Applikationen über EtherCAT

EtherCAT Master Funktionalität

Automatisches Scannen: Wenige APOSS-Befehle genügen zum Scannen des Busses und Ermitteln der Teilnehmer.

Konfigurieren von Busteilnehmern: Durch Verknüpfung von Busmodulen mit virtuellen Ein-/Ausgängen, Drives und virtuellen Encodern können beliebige I/O und Achskonfigurationen realisiert werden.

Ansteuern von EtherCAT Drives im Cyclic Position Mode oder Cyclic Velocity Mode oder mit völlig eigenen Kommandos.

EtherNet TCP-IP Unterstützung

SDO über TCP-IP: Von jeder SPS mit Ethernet oder von jedem PC können mit einfachen Telegrammen alle SDO in der Steuerung geschrieben und gelesen werden.

APOSS-IDE über TCP-IP: Programmierung und Firmware- sowie Applikationsdownload über Ethernet möglich.